GRANDEZAS ASSOCIADAS À ETAPA:

(cf): Centro de fase da antena GNSS instalada na embarcação.

(us): Centro de fase do USBL (Ultra-Short Baseline).

(σe, σn, σu): Incertezas do centro de fase da antena GNSS no Sistema Geodésico Local (SGL).

(𝑟): Corresponde à rotação em torno do eixo Xp e é positivo quando o estibordo abaixa.

(ρ): Corresponde à rotação em torno do eixo Yp e é positivo quando a popa abaixa.

(α): Corresponde à rotação em torno do eixo Zp e positiva se for anti-horária.

(ΔX, ΔY, ΔZ): Incertezas dos offsets na embarcação, dados no sistema dextrógiro paralelo ao SGL.

GRANDEZAS ASSOCIADAS À ETAPA:

(ca): Centro de fase do AUV (Autonomous Underwater Vehicle).

SISTEMA USBL (Ultra-Short Baseline):

(θx, θy, R): Correspondem aos ângulos acústicos e distância espacial entre os centros acústicos do USBL e do transponder do AUV.

θx é positivo no sentido anti-horário; θy é positivo no sentido horário. Ambos tornam o sistema de coordenadas do USBL paralelo ao SGL.

GRANDEZAS ASSOCIADAS À ETAPA:

(cs): Centro de fase do sensor de Levantamento Hidrográfico (LH).

(𝑟, ρ, α): Correspondem aos ângulos de rotação do AUV, medidos em relação ao vetor da gravidade (𝑔 ) e que tornam os sistemas do AUV e do sensor paralelos ao SGL.

(ΔX, ΔY, ΔZ): Incertezas dos offsets no AUV, dados no sistema dextrógiro paralelo ao SGL.

GRANDEZAS ASSOCIADAS À ETAPA:

(f): Fundo marinho mapeado.

(θ): Ângulo acústico. É positivo no sentido anti-horário.

(D): Distância entre o centro acústico do sensor de levantamento hidrográfico (cs) e o fundo marinho (f). É medida no plano YsZs, pois as visadas são perpendiculares ao eixo Xs.